工業機器人驅動系統包括驅動器和傳動機構，它們常和工業機器人本體機械結構連成一體，驅動臂桿和載荷完成指定的任務。驅動器指的是電機及其他形式的驅動元件，傳動機構是指各種形式的機械傳動裝置，如圓柱齒輪減速裝置、諧波齒輪減速裝置等。一般工業機器人的驅動裝置是帶動執行機構的動力源。

目前所采用的驅動方式按動力源不同可分為電動，液動和氣動三種基本類型。這三種類型各有特點，適用于不同場合。

電動機驅動是利用各種類型的電動機經過機械傳動（或直接）驅動工業機器人以獲得各種運動。特點是電源方便，響應快，驅動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，其應用類型大致分為普通交、直流電機驅動、直流伺服電機驅動、交流伺服電機驅動、步進電機驅動等，和電機相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器。

電力驅動因不需要能量轉換、控制靈活、使用方便、噪聲較低、起動力矩大等優點而在工業機器人控制中廣泛應用。液壓驅動工業機器人通常是由各種液壓缸、液壓馬達、伺服閥、液壓泵站等組成驅動系統，其特點是：結構緊湊，動作平穩，耐沖擊，耐振動，防爆性好，輸出力和力矩大，但是液壓元件要求較高的密封性，否則易造成污染，而且運動精度較電動驅動為低。

工業機器人液壓驅動常用于輸出力和力矩大的場合，廣泛應用于工程機械領域的起重機，裝載機，挖掘機等。氣動式驅動系統通常是各種氣缸、氣閥、氣馬達等組成。

目前，先進的氣壓驅動常采用可編程閥島技術和模塊式閥島技術以實現氣動自動化。氣動的特點是氣源方便，動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但由于氣體的可壓縮性，難以實現較高的位置精度和伺服控制，運動的穩定性差，故大多用于中低負荷的工業機器人系統中。目前出現了一種新的氣動驅動技術，即氣動肌肉。利用氣體的可壓縮性使其對裝在手臂上伸縮裝置進行沖放氣，從而拉動關節進行運動。該技術目前應用較少，但作為一種新興的技術，引起較大的關注。

綜合比較以上三種驅動方式的優劣，我們選用電機驅動方式。工業工業機器人常用驅動分為三大類：直流伺服電機，交流伺服電機，步進電機。下面將對一些常見的電機性能進行比較。

直流伺服電機：控制電路較簡單，系統價格較低廉，但電機電刷有磨損，需定時調整及更換，既麻煩又影響性能，電刷還能產生火花，易引爆可燃物質如漆霧、粉塵等，有時不夠安全。交流伺服電機：結構較簡單，無電刷，運行安全可靠，但控制電路較復雜，系統價格較高。

步進電機：是以電脈沖使其轉子產生轉角，控制電路較簡單，也不需要檢測反饋環節，因此價格較低廉，但步進電機的功率不大、不適用于大負荷的工業機器人。傳動機構不僅用于驅動器和執行機構之間的轉速和轉矩的匹配，而且是伺服系統的一部分，要與伺服電動機的動態特性相匹配，所以在設計過程中要綜合考慮傳動機構與控制裝置、伺服電動機的相互影響。

另外，工業機器人傳動機構應具有良好的伺服性能，其中包括傳動精度和定位精度高，響應速度快，速度的穩定性好，同時，傳動機構應滿足轉動慣量小、剛度大、阻尼合適等要求。用于工業機器人的傳動裝置除了常用的齒輪傳動、蝸桿傳動和行星齒輪傳動外，還可選用平行帶、同步齒形帶、鏈條和繩索等長距離傳動機構，應根據工業機器人的設計需要，選擇合適的傳動機構。

另外，對于傳動機構，除了合理的選擇傳動機構形式，還應當選擇合適的減速比，使之與伺服電動機相匹配，起到降速增扭矩的作用，以滿足設計需要。