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1.四軸碼垛機器人工作模式
四軸碼垛機器人的工作模式有以下5種:(1)復(fù)位零點模式(2)碼垛機器人伸展、重裝載鎖緊工作模式(3)手動控制模式(4)自動模式(5)自檢模式
2.控制系統(tǒng)組成模塊
碼垛機器人運動控制系統(tǒng)軟件主要由以下模塊組成:
(1)系統(tǒng)啟動和自檢模塊
(2)碼垛機器人展開和重裝載鎖定模塊
(3)碼垛機器人零位尋找模塊
(4)運動軌跡規(guī)劃模塊
(5)運動學(xué)解算模塊
(6)通信模塊
(7)故障檢測與處理模塊
3.四軸碼垛機器人故障保護措施
針對列出的各種故障,首先根據(jù)系統(tǒng)發(fā)生故障的種類及嚴(yán)重程度不同,將故障按輕重分為三類:報警、任務(wù)退出和緊急停車,根據(jù)不同的故障,采取下述3種保護措施:
(1)報警:此時自動碼垛機器人控制系統(tǒng)實時檢測到一個接近故障情況,但經(jīng)檢測發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)可自修復(fù)該類故障。
(2)任務(wù)退出:當(dāng)四軸碼垛機器人控制系統(tǒng)實時檢測到此類無法自修復(fù)的故障時,將立即執(zhí)行任務(wù)退出的操作。
(3)系統(tǒng)重啟:當(dāng)自動碼垛機器人運行過程中發(fā)生嚴(yán)重異常情況時,使碼垛機器人緊急停車。
設(shè)計了系統(tǒng)的主控單元和關(guān)節(jié)控制單元,根據(jù)四軸碼垛機器人工作特點和實際需要設(shè)計了5種常用的工作模式。基于軟件模塊化的思想,編輯7種工作模塊,并為機器人工作中可能出現(xiàn)的故障給出了解決方案,為自動碼垛系統(tǒng)可靠、安全地工作打下良好的基礎(chǔ),也為其他工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計提供了值得借鑒的方案。