自動上下料機器人為兩臺機床上下料，既可以將操作工人從單調的生產中解放出來，改善勞動條件，又可以有效減少勞動時間，提高勞動生產率。

手爪作為上下料機器人的末端執行器，是直接參與完成任務，實現機器人與機床“溝通”的重要裝置，手爪設計的好壞，直接影響機器人的終使用性能，因此是至關重要的環節。對于本項目所設計的上下料機器人，對手爪部分有如下技術要求：自動上下料機器人

①具有夾取物料的能力。本機器人作為上下料機器人，目的就是實現上下物料的工作。機器人將物料從料倉中取出來，裝配到機床上，同樣，機器人也將物料從機床上取下來，放到零件倉庫中，這一夾一取的過程，就是對手爪基本的能力要求。

②具有一定的柔性。在實際的工作中，機器人在進行上料工作時，在物料進行裝配的過程中，可能因為定位不準而導致裝配失敗，但是機器人本身并不知道裝配成功與否，仍然按照既定的程序走完該走的距離，這樣自動上下料機器人在工作時就易產生危險，所以在這種情況下就需要上下料機器人有一定的柔性。由于本機器人的Ｘ、Ｙ、Ｚ軸實現運動的過程中不具備柔性，因此就要求手爪要有一定的柔性，并且至少應在裝配方向上有一定的柔性，這樣才可以保證機器人安全工作。

③具有一定的感知能力。機器人裝配的過程中，裝配成功與否，需要進行感知，以便對控制器進行反饋，進行進一步的調整。而自動上下料機器人的其它部件與機床并不具必感知能力，因此要求手爪上具備這方面的能力。并且這也是可行的，因為上下料機器人手爪是直接抓取物料的，與物料和機床的關系密切，因此通過手爪上的裝置進行感知裝配的情況，是必要并且合理的。

④具有良好的工作效率。因為手爪進行上下料的過程中，為了保證上下料的時間較短，因此要求手爪有良好的工作效率，這樣可以保證手爪縮短上下料時間，保證良好的加工效率。

⑤與環境有良好的兼容性。手爪在工作的過程中，要求其能與機床、上下料機器人其它部件、周圍的環境等有良好的兼容性，以保證整個生產系統在工作的過程能和諧、統一的工作。